水平多関節ロボットとは

水平多関節ロボットは多関節ロボットの一種で、主に水平方向に動作する3つの回転軸を備えた産業用ロボットのことを指します（さらに上下方向に動作する1軸が付加された製品が一般的です）。先に説明した垂直多関節ロボットと同じく複数の動作軸を持つロボットで、別名スカラロボットと呼ぶこともあります。

水平多関節ロボットは、シリアルリンクメカニズムを採用したロボットです。シリアルリンクメカニズムとは、各動作軸が直列に接続されており、目標位置に向かう際にこれらの動作軸を順番に動かすことでロボットの動きをつくる仕組みのことを指します。垂直多関節ロボットもシリアルリンクメカニズムを採用していますが、3次元的な動きが可能で、水平多関節ロボットは2次元的な動きしかできません。この違いがあるため、水平多関節ロボットは垂直多関節ロボットよりも制御が容易であり、位置決め制度などの性能も上回ります。

このように、水平多関節ロボットと水平多関節ロボットは同じ多関節ロボットでも特性が違うため、実施したい仕事に合わせて使い分ける必要があります。それぞれのロボットの使用例は以下の通りです。

垂直多関節ロボット：侵入経路が複雑な場所へのワーク搬送、溶接などのあおる動作などが必要な作業
水平多関節ロボット：単純なワーク搬送、1方向へのネジ締めや塗布、ワークの整列

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