スカラロボットの構造

スカラロボット（水平多関節ロボット）とは、水平方向にアームが動く多関節のロボットです。スカラロボットの「スカラ」は、英語名（Selective Compliance Assembly Robot Arm）の頭文字から来ています。

可動範囲に制限はありますが、上下方向の剛性に優れているのが特徴です。

一般的にスカラロボットのマニピュレーター（本体部分）は平面3自由度の位置決めと先端部の上下運動による4軸で成り立っており、主に次の2つの部分から構成されています。

水平に動く部分
スカラロボットはその場の通り水平方向への移動を得意とします。ロボットの胴体部分が水平方向に高速移動をすることでワーク（取り扱う製品・目標物）に狙いを定めます。

垂直に動く部分（先端部分）
スカラロボットの先端部分は垂直に動くようになっています。そのため組立や基盤への部品配置といった「押し込み動作」を再現できます。

また先端部に様々な機能を持つユニットを付加することにより、様々な用途に対応可能です。

たとえば用途に合わせて次のようなユニットを取り付けることができます。

①吸着パッド　or　チャックハンド（用途：ピック＆プレース）
②電動ドライバ（用途：ネジ締め）
③製品に合わせた形状の治具（用途：圧入）
④ディスペンサ（用途：材料塗布）

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